В 1157 году святой благоверный князь Суздальский Андрей Юрьевич Долгорукий, нареченный за благочестие Боголюбским, покинул Вышгород и направился на свою родину, чтобы перенести в свой удел и утвердить великокняжеский престол на суздальских землях. Великий князь вез с собой чудотворную икону Владимирской Божией Матери. 1 июля (18 июня по старому стилю) примерно в 10 верстах от Владимира,  повозка с иконой внезапно остановилась без видимых причин, и лошади не могли сдвинуть ее с места. Во время усердной уединенной молитвы в походном шатре князю явилась Сама Царица Небесная и повелела чудотворную икону поставить во Владимире, а на сем месте устроить церковь и основать монастырь в честь Ее Рождества.

Вдохновленный явлением Богоматери, святой князь Андрей повелел написать на кипарисовой доске икону Пресвятой Богородицы такой, как Она явилась ему – стоящею с поднятыми в молитве руками и ликом, обращенным ко Христу. В правой руке Богородица держала свиток с молитвой к Своему Сыну. Над образом Пречистой Девы помещены клейма пяти икон, сопутствовавших князю Андрею в его путешествии: Спасителя, Владимирской иконы Божией Матери, Иоанна Предтечи, Архангелов Михаила и Гавриила.

Новонаписанная икона была торжественно перенесена в воздвигнутый храм Рождества Пресвятой Богородицы и названа Боголюбивою, или Боголюбскою, по имени города, возникшего рядом с этим местом.

Во время монголо-татарского нашествия хана Батыя (1237-1240) храм в честь Рождества Богородицы был сожжен, и только один Боголюбский образ Божией Матери остался невредимым. Половцы и татары не раз разоряли эту обитель, но Пречистая всегда оставалась верною Защитницею принятого Ею под Свой покров монастыря, и слава его, и внешнее благосостояние росли век от века. В XV столетии великий князь Василий Темный повелел поставить список с чудотворной иконы в дворцовую Сретенскую церковь Московского Кремля, а в 1680 году благочестивый царь Федор Алексеевич Романов приложил к иконе свой золотой крест, украшенный драгоценными камнями.

Особенно прославилась Боголюбская икона чудесами исцеления и предохранения от губительных эпидемий чумы и холеры (эпидемия 1771 года во Владимире).

В самом начале своего существования чудотворный образ целых 9 лет пребывал при княжьем дворе в церкви Рождества Богородицы в Боголюбове рядом с другой великой чудотворной иконой — Владимирской Божией Матерью.

Образ Божией Матери Боголюбской прославлен неисчислимыми чудотворениями, на протяжении многих веков являя благодатную помощь верующему русскому народу. Слава о чудесах и знамениях, совершенных от иконы, побуждала верующих людей во многих местах России обращаться к написанию копий с чтимого образа, которые со временем получили широкое распространение и восприняли благодатную силу чудотворений.

История Боголюбской иконы в XX веке связана в основном с попытками сохранить ее в первозданном виде. Ее реставрация проводилась в 1946 году (увы, она оказалась неудачной), 1956, 1958–1976 годах.

С 1992 года образ находился в Свято-Успенском девичьем Княгинином монастыре города Владимира. В 1993 году для него была изготовлена герметичная витрина, позволявшая поддерживать необходимую температуру и влажность. В июле 1998 года икону поместили в новую витрину, где она пребывала до 4 июня 2009 года.

В настоящий момент икона Божией Матери «Боголюбская» находится в специальной мастерской Владимиро-Суздальского музея, где ее надеются отреставрировать и снова выставить для всеобщего обозрения и поклонения.